A falu neve az ótörök eredetű „berendi” névből származik, melynek jelentése: „megadta magát”. Fantáziánkat szabadjára engedve, még arra is gondolhatunk, hogy a név jelentése onnan származhat, hogy honfoglaló eleink a nékik behódoló őslakóknak adhatták ezt a nevet. Azt mindenestre a feltárt honfoglalás kori is igazolja, hogy már e korban létezett itt lakott település. A község nevével a századok során az oklevelekben a változatokban találkozhatunk: Beren (1553), Borsos Bőrin (1561), Borsosberény (1568), Borsos Berin, Borsos Beren (1578), Borsoos Beren (1586), Borsos Bereny (1660), Borsos Berinke (1660), Berinke (1676). (Néhány oklevében természetesen előfordulhatott névelírás is.) A Czépán-dombon kő-, és bronzkori, a Pusztatemplom nevű részén pedig bronz-, és népvándorlás kori leletek kerültek elő.

A falu első írásos említésével 1274-ből, majd 1282-ből találkozhatunk, mikor a szomszédos jenői telepesek (hospesek) szerepelnek a berényi földek bérlőiként. Első okleveles említése 1393-ban történt, amikor a Losonczy-család volt a település birtokosa. 1470-ben Mátyás király Madách Lászlónak és Jánosy Gáspárnak adományozta a községet, a csehek elleni hadjáratban szerzett érdemeik elismerésének jeléül.

A falu további birtokos családjai voltak:
- Tihanyiak (a XVIII. századtól),
- ócsai Baloghok,
- a váci püspökség,
- Bartakovichok,
- a Tengeliczi Gindlyek, és
- a Mocsáryak, akik egészen 1945-ig birtokosok voltak a faluban.

A XVI. század közepétől Borsosberény is a török hódoltság területéhez tartozott. 1544-ben került uralmuk alá, mikor a törökök felégették Nagyoroszit, és elfoglalták a Nógrádi várat is. A török hódoltság alatt a település csaknem teljesen elpusztult. A 16. század közepétől Borsosberény is a török hódoltság területéhez tartozott, a török adóösszeírások több török birtokosának nevét is említik: 1587-ben például Rizván Divane drégelyi török vitézé volt. A török hódoltság időszakában nagyrészt elnéptelenedett a falu, népessége a 18. században növekedett meg jelentősen. A török hódoltság korában Mahmud Bin Iltsi, majd Boszna Hasszán török birtokosait említik.
A XVII. század talán a település történetének legszomorúbb időszaka. A török dúlásának lett áldozata 1626-ban. A település szinte teljesen elpusztult, olyannyira, hogy az 1633-1634-ik évi kincstári lajstromban mindössze 1 házzal szerepelt. A veszély elől - aki csak tudott - az erdő rejtekébe menekült. A megpróbáltatások után újraéledt a falu.
1715-ben már ismét 18 adóköteles háztartást találtak itt az összeírók, a község kedvező
adottságainál feljegyezték, hogy: „Szőlőhegyük van, szántóföld tűrhető, rét meglehetős,…a szegénység kapálással és egyéb munkával keresi a kenyerét.”
II. József idejében (1785) a borsosberényi földek háromnegyed részét a Balogh nemzetség, egyharmadát a váci püspök birtokolta.
A falu lelkesedéssel fogadta az 1848-as szabadságharc hírét. Az örömünnep alkalmából kitűzték a nemzeti zászlót a templom tornyára.
A település lélekszáma ekkor 655 fő.
1871-ben kolerajárvány dúlt ezen a vidéken, mely Borsosberényben 4 áldozatot követelt. 1913. márciusában levél érkezett a rétsági főszolgabírótól, melyben a Rétság-Borsosberény-Nagyoroszi távbeszélő hálózat létesítését tervezik. Aztán kitört az I. világháború, 108-an vonultak be katonának, s a soha vissza nem térők neveit az 1987-ben felszentelt emlékmű őrzi a templomdomb keleti oldalán.

Elestek az I. világháborúban: Benkő István, Busai István, Dobsonyi Imre, Lengyel János, Sándor György, Sívó István, Szabó Károly, Voknát Mihály, Zsoldos Pál.

A II. világháborúban az alábbi borsosberényiek haltak
meg a harcokban: Balázs József, Cziráki Antal, Ferencz István, Gere János, Korsós Mihály, Kollár János, Kovács János, Kovács Lajos, Korbely József, Maczkó László, Nagy
István, Weiner Béla, Nagy János, Pádár Sándor, Pincze Ferenc, Sándor János (helyesen: Sándor István), ifj. Sógor József, Szabó Márton (helyesen: Sógor Márton), Szalai Árpád, Szorcsik László, Torma Károly, Vajzer Vilmos, Várnai János, Weiner Simon.

A település nevezetessége, hogy itt élt Mocsáry Antal monográfus, a „Nemes Nógrád Vármegye Historiai, Geographiai és Statistikai Esmertetése” című 1826- ban, Pesten kiadott mű szerzője. A faluban két kúria található, az egyiket Tihanyi Tamás építtette, amely később a Mocsáryak tulajdonába került. Az 1826-ban épült klasszicista stílusú épületet jelentősen átalakították. A kúriában Mocsáry Antal monográfus élt. A kúriához tartozó kis kápolnában helytörténeti gyűjtemény található. A földszintes, kontyolt tetővel bíró kúria az 1800-as évek második felében került a Mocsári család tulajdonába, akik át is alakíttatták 1888-ban. Különálló, földszintes, oldaltornácos, kilenc támpilléres vidéki kúriaépület. Sarkain egyegy pillér, közte kilenc toszkán fejezetű és talpazatú oszloppal kialakított folyosó. Mögötte hét nyilas van. Udvarán idős juhar-, és vadgesztenyefák élnek. Eredetileg „L” alakú volt, de rövidebb szárnyát lebontották.
Ma óvoda működik az épületben. Kertjét átalakították a gyermekek számára. Mellette található a milleniumi emlékpark, melynek központjában andezit kőtömbbe faragott szöveg olvashatő: „Ezer éves múltunk emlékére”.

A kúriával szemben van az általános iskola épület együttese. Földszintes, középen pártázatos résszel, egyik oldalán pillérekkel. Oldalhomlokzatán a Mocsáryak (?) kettős címere: 1. egy pajzsban jobb felé álló, koronás fejét visszafordító oroszlán (vagy tigris), jobb mellső lábában jogart tart, felkunkorodó farkánál csillaggal, 2. három halmon koronából kinövő fél nőalak, bal kezében magyar címeres pajzsot tart.
Az udvarban található a Mocsáry-kápolna, melynek oldalfalán kongatják meg fontosabb időpontokban a család egykori kisharangját. A kápolna most nem üzemel, de a tervek szerint visszaállítják eredeti funkcióját.

Az iskola kápolnához kapcsolódó része valamikor önálló épületként állt, melynek boltíves részeit ugyan többször is átépítették, de az épületen belül ma is láthatók. Miután államosították a birtokot, a helyi iskola iskola költözött az épületbe. Az említett létesítmények környezete rendezett és jó állapotú. Az iskola talán nem védett, de valamikor szerves része volt a birtoknak, és emlékei a kúriához szorosan hozzátartoznak.
Az Oktatási Minisztérium 2006. novemberében úgy változtatta meg a jogszabályokat, hogy azt követően a Borsosberényi Iskola már nem működhetett nyolc osztályos intézményként. 2007. szeptemberétől Borsosberény Nagyoroszival és Horpáccsal társulásban látta el az oktatási feladatokat. 2 év után a község vezetése úgy döntött, lépéseket tesz annak érdekében, hogy újra helyben működjön a nyolc osztályos iskola, ezért keresték meg az egyházat, a váci Egyházmegye pedig vállalta, hogy 2009. szeptemberétől iskolát alapít a faluban. A Szent Márton Katolikus Általános Iskolát közösen működteti az önkörmányzat és az egyház.

Borsosberény Szent Márton tiszteletére szentelt temploma a XV. században már bizonyosan a mai helyén állt. Ezt a déli falon látható, gótikus kapuív bizonyítja. Az 1746. évi egyházlátogatási jegyzőkönyvben olvasható, hogy „mintegy kétszáz évvel ezt megelőzően épült”. A templomtorony sisakos, előreugró középtorony. A homlokzati rész felett két szakaszos. A toronyból nyílik a templom bejárata. Kapuzata félköríves, felette kis kerek ablak, szélét övpárkány zárja le. Déli oldalán van a féltetős sekrestye, egyenes záródású, kőkeretes ajtóval, és két, négyszögletes ablak, bújtatott ráccsal. A sekrestye bejárata felett, a homokkősziklába a következő feliratot vésték:
„Szeplőtelen fogantatott Királné, Könyörögj érettünk!”
A templom szentélye félköríves, északi oldalán egy ablakkal. A borsosberényi római katolikus templom 27 méter magas tornyában 3 harang lakik. A délidőben megszólaló 310 kilogrammos harangot Szlezák László, aranykoszorús mester készítette Rákospalotai múhelyében, 1923-ban. A templomudvaron, a bejárattól jobbra, 1960-as években épült, kőből kirakott, boltíves, nyitottkunyhószerű kápolna áll melyben Szűz Mária szobra található. A templomdombon pedig 1987-ben emelt, puhakőoszlop áll, ezen helyezték el, márványtáblába vésve, a világháborús hősi halottak neveit. Az oszlop tetején bronzból öntött sólyom látható.

Borsosberényt elhagyva Nagyoroszi irányba a 2- es főút mellett 1922-ben, terméskő-berakásos alapzatra épített boltíves kialakítású, nyitott fülkés falusias kápolna, az „apró kápolna” látható, melyet 1988-ban felújítottak. A legenda szerint ezen a helyen hajdan egy nagyobb kápolna állt, melynek épületében orgona és harang is volt. Borsosberény határában állt a „Szomolya” nevű falu, amely 1278-ban szerepelt először a krónikákban. Szomolya a XII. században a Johannita lovagrend birtokába került. A rendház és a templom a török uralom éveiben sajnos teljesen megsemmisült.
Az 1900-as évek elején Szomolyapuszta az író, Mikszáth Kálmán birtoka volt, amelyet negyven éves írói jubileuma alkalmából kapott. 1920-ig kőoszlop jelölte a birtokot: „A magyar nemzet ajándéka” felirattal.

A mai falutól mintegy 2,5 kilométerre a Börzsöny felé állt a Pusztatemplom. A templom helyét pontosan ismerjük: „ott, ahol az eresztvénynek nevezett részén megyünk befelé az erdőbe, az úttól mintegy húsz méterre”. Valószínűleg itt állhatott az ősi település, mely a XVI. század során tűnt el, sok más faluhoz hasonlóan. Egy történet szerint az ősi Berény lakosai a török veszedelem közeledésének hírére, a legfőbb kincsüknek tartott értéket, a falu templomának két harangját a közeli kútba rejtették. S ha így volt, jól tették, mert beigazolódott a félelmük, hisz a törökök a földdel tették egyenlővé falujukat és a templomot. A harangok megmenekültek, és a vész elmúltával megpróbálták négy ökörrel kivontatni, de nem sikerült. Félútról visszaestek, és aztán már soha többé nem találtak rá. Mondják, hogy minden nagypénteken újra megszólalnak a kút fenekén. A községtől délkeletre, 1 kilométerre nagyobb, összefüggő, erdővel borított magaslat kezdődik, melyet nyugatról a Száraz-patak széles völgye határol. Az erdős magaslatból nyugat felé, a völgy fölé nyúlik ki egy kb. 300 méter hosszú földnyelv. Ennek kimagasló nyugati vége a „Várdomb”. A várra vonatkozó okleveles adatot nem ismerünk. Jellege alapján középkori, feltárása még várat magára.

Híres emberek:
Szkokán Sándor kegyes tanítórendi (piarista) áldozópap és tanár volt. 1849. 02. 05-én született Borsos-Berénkén. 1870-1871 között Nyitrán, 1871-1885 között Rózsahegyen tanárkodott. A francia és olasz nyelvekben való jártassága és szónoki képessége előkelő összeköttetést szereztek neki. Ezért lehetett nemzeti párti képviselőjelölt Rózsahegyen. 1885-95 között Kis- Szebenben házfőnök és igazgató, 1895-1901 között Temesvárt tanár. Itt a Délmagyarországi Kárpát-egyesület főtitkára s a társulat közlönyének főszerkesztője volt. Veszprémben halt meg 1905. február 12-én.
Rusói István Borsosberényben született 1914. február 3-án. Fazekasmester, a Népművészet Mestere 1959-től. 1952-ben a Karcagi Kályhás Szövetkezet alapító tagja lett, itt tervezői feladatot kapott. Alkotótevékenysége a középkori kályhacsempe-motívumokra, az ásatások során talált dunántúli szemes és alakos kályhacsempe-hagyományokra épült. A Zsigmondkori csempetöredékek alapján készítette a Vármúzeumban látható kályhát. Sikeresen kísérletezett figurális díszítésű csempékkel is. Londonban állították fel figurális csempékből komponált kerámiaoszlopát. 1954-től volt népi iparművész. Karcagon hunyt el 1980. december 22-én.