Alsópetény első írásos említése 1268-ból származik, ekkor a szomszédos Felsőpeténnyel együtt a Csá nemzetség keze alá tartozott. 1277-ben ismét említik a települést.
A 15. század kezdetén a falut az Alsópetényi család birtokolta. I. Ulászló 1440-ben a Szobi családnak adományozza. 1507-ben Werbőczy István lesz a település birtokosa, aki itt írta a Tripartitum nevű törvénykönyvet.
A török korban a település szinte teljesen megsemmisült, régi temploma is elpusztult.
A 18. században szlovákokat telepítenek le a környéken, később a templomot is újjáépítik. A Somogyi kúria az 1820-as években épült.

A település megközelíthetősége közúton: Budapest irányából a 2. számú főútról Nőtincsen és Felsőpetényen keresztül. A Nyugat-Cserhát völgyében, a 423 m magas Kőhegy, és a 446 m magas Dél-hegy lábánál fekszik a szlovák nemzetiségű település. Budapesttől 70, Váctól 25 km-re található.

Népcsoportok
2001-ben a település lakosságának 44%-a szlovák, 36%-a magyar, 17%-a cigány, 1%-a német, 1%-a szlovén és 1%-a egyéb nemzetiségűnek vallotta magát.

Látnivalók
Gyurcsányi-Prónay kastély: Magántulajdonban levő épület. 1750 körül épült, barokk Stílusban. Jelenleg három épülete áll. Parkja védett természeti érték
A régi templom a török dúlás idején elpusztult, a ma álló templom 16. századi eredetű, a 18. században alakították át és építették mellé a különálló harangtornyot. Stílusa: gótikus, barokk.
Werbőczy gúla: Gyurcsányi Ignác felesége állíttatta 1791-ben.